Construido en el siglo XV por el comendador Rodrigo de Cárdenas sobre una edificación anterior de la Orden del Temple, este castillo no puede ser considerado una construcción puramente defensiva ni tampoco militar, tratándose, más bien, de un edificio de tipo palaciego. Esta sólida edificación de planta hexagonal está realizada en mampostería y piedra con seis torres distribuidas de forma irregular a lo largo de su perímetro. Desde el exterior destaca especialmente la robustez de la torre del homenaje, de planta cuadrangular, además de sus torres esquineras y sus esbeltos muros almenados. En su interior alberga dos amplios patios, una capilla y amplias estancias distribuidas entre sus dos plantas. Sobre el balcón, por encima de la puerta principal, se puede observar el escudo de Felipe II, monarca en cuyo reinado se terminó la construcción del palacio a finales del siglo XVI.