El actual municipio de Atalaya, fué fundado en época árabe, y era conocido  como at-talai, cuya traducción al castellano es centinelas,  y pertenecia al reino árabe de Badajoz, concretamente al reino de Yahya Almanzor.

En el año 1230 Atalaya pasa a pertenecer a la Orden del Temple hasta que ésta se diluyera en 1312 pasando de unas manos a otras.

En 1393 D. Enrique III la cedió a D. Diego López de Zíñiga, Duque de Béjar, a cuya familia pertenecería hasta la abolición de los señorios de Burguillos (Familia Estúñiga); y en 1594 ya pertenece a la provincia de Trujillo, obteniendo la categoria de VILLA  en el siglo XVII, a pesar de contar tan sólo con 200 habitantes.

En su termino sobre el sitio de "Los Leales", un paraje de singular belleza paisajística, perduran los restos de un viejo torreón de piedra, erijido para atalayar los territorios  del entorno, como avanzada del reino árabe de Badajoz frente a los itinerarios de Jerez de los Caballeros y  Segura de León, en cuya ruta se encuentra.

El entramado urbano de la villa de Atalaya está configurado por calles estrechas que mantienen la fisonomia tradicional de pequeño núcleo campesino formado por casas blancas encaladas, propias de la arquitectura popular de la región, compuestas por una planta baja, utilizada como vivienda y una planta superior denominada popularmente "doblao" y utilizada antigüamente para el secado y almecenamineto de diversos productos agrícolas (sobre todo cerelaes) y para el curado de las chacinas obtenidas de la típica matanza.

Su construcción más significativa es la Iglesia Parroquial de Nuestra Señora del Camino. Edificio de origen árabe pero remodelado en época actual a base de moldaduras de cemento y piedras. Se trata de un cuerpo dividido en tres unidades bien diferenciadas cabecera, torreón defensivo y nave.

En el interior se conserva la imagen de la Virgen de las Nieves, traida de una ermita desaparecida en el siglo XVIII que se situaba en las cercanías de la población.Se conserva también un coro de estilo árabe que aún se mantine de la antigüa iglesia desaparecida en 1963 a causa de un incendio provocado por la caída de un rayo que acabó casi con la totalidad de la construcción.El 8 de octubre de 1966 comenzaron las obras para la construcción de la nueva iglesia, que finalizaron el 27 de octrubre de 1967. En 2004 sufre otra remodelación y se incorporan  22 vidrieras.