El municipio de Bienvenida en la ubicación que hoy se encuentra tiene su origen en el poblamiento medieval, aunque se ha querido ver en él la Turóbriga céltica sin más fundamento que la aparición de un epígrafe que menciona la diosa Ataecina.

Dos acontecimientos, cuya celebración en este punto no está realmente probada, se mencionan como origen del asentamiento y su topónimo: El encuentro de Fernando III con su madre, Doña Petronila, en 1250; y el de Don Fadrique, hermano de Pedro I, con la suya, Doña Leonor de Guzmán, ya a mediados del siglo XIV.

La fundación de esta localidad no hay que ponerla más allá de la Edad Media, concretamente en el siglo XIII. Se tienen datos de la existencia del municipio anteriores al año 1351.

Formalmente los habitantes de bienvenida son bienvenidenses, coloquialmente en la comarca, se le conocen como “culebrones”, este último nombre viene dado debido a la forma que presenta la Sierra la Capitana, natural de Bienvenida, puesto que al verla a lo lejos tiene forma de culebra.

En otro tiempo se habló en el lugar una peculiar jerga llamada «alcotiza», ya prácticamente desaparecida.